История начинается с того, что таинственная карта приводит Скуби-Ду и его приятелей в необычный тихий городок в Англии. Там приезжей компании рассказывают о легенде меча в камне, известного Экскалибура, и предполагаемом месте, где некогда обитали король Артур и его рыцари. Однако на первый взгляд простое расследование принимает неожиданный поворот, когда команда сталкивается с мистической силой, которая отправляет их прямо в эпоху Средневековья.
Путешествуя во времени, Скуби-Ду и его друзья попадают в королевство Камелот. Здесь они встречают колоритных персонажей: самого короля Артура (который оказывается не таким героическим, как в легендах), мудрого, но немного странного волшебника Мерлина и эгоистичную злодейку — колдунью Моргану. Но, как оказалось, в этом мире не всё так просто. Царство в беде: злые силы угрожают Камелоту, в том числе всемогущая магия Морганы, которая мечтает захватить власть. Находясь в совершенно чуждой эпохе, ребятам приходится стать невольными участниками этой борьбы.
Во время своих средневековых приключений Скуби и Шэгги случайно оказываются "героями из пророчества", которых принимают за могущественных воинов. Их даже посвящают в рыцари Круглого стола, что приводит к множеству юмористических ситуаций, ведь, как всегда, сообразительность и мастерство воина совершенно не их сильная сторона. Тем временем Велма, Дафна и Фред берутся за расследование, стараясь понять, почему их занесло в прошлое, и как они могут вернуться домой.